川崎KawasakiduAro系列協作機器人

　　一、產品核心信息

　　（一）產品簡介

　　川崎KawasakiduAro系列協作機器人duAro1，該系列專注“人機協同作業”，打破傳統機器人的空間限制：采用對稱式雙手臂結構（左右臂獨立且同步可控），機身緊湊（占地面積僅600mm×600mm），可直接嵌入人工工位，無需改造車間布局；核心安全設計符合ISO/TS 15066協作機器人標準，內置力感知、碰撞檢測、速度監控三重安全機制，碰撞力超過50N時自動停機，確保人員接觸安全。機器人定位中小型工件的協作裝配，如電子元件插拔、小型部件擰緊、物料傳遞輔助，搭配川崎duAro Controller專用控制器，支持雙手臂任務分配、人機交互權限設置，可快速融入多品種小批量生產模式，解決傳統生產線“人工強度大、機器人靈活性不足”的痛點。

　　（二）產品功能與特性

　　功能上，具備雙手臂協同作業能力：支持“分工協作”（左臂抓取物料，右臂完成裝配）與“同步協作”（雙臂共同搬運6kg以內工件）兩種模式，例如在手機中框裝配中，左臂從輸送線取中框，右臂同步取主板，雙臂協作完成貼合，比單臂機器人效率提升60%；搭載智能安全防護功能，每個關節內置扭矩傳感器，可實時檢測外力（精度±1N），碰撞時0.1秒內觸發急停，同時臂體表面覆蓋軟質聚氨酯材質（厚度5mm），減少碰撞傷害；支持“人機交互編程”，無需專業代碼，操作人員通過拖拽臂體至目標位置（拖拽示教），或在控制器觸摸屏上點擊圖形化圖標（如“抓取”“旋轉”“放置”），即可生成作業程序，編程時間縮短至傳統機器人的1/3。

　　特性方面，對稱式雙手臂結構是核心優勢，左右臂運動范圍對稱（單臂工作半徑800mm），可覆蓋1200mm×800mm的作業區域，雙臂協同可完成單臂難以實現的復雜動作（如工件翻轉+裝配）；無需安全圍欄設計，節省車間空間（比傳統機器人減少40%空間占用），且支持快速換產（更換工件時僅需重新示教3-5個點位，耗時≤10分鐘）；低噪音運行（工作噪音≤60dB），適配人員密集的車間環境，避免噪音干擾；此外，支持“遠程監控與診斷”，通過川崎duAro Monitor軟件可實時查看雙臂運行狀態（如負載、溫度、作業次數），并遠程推送故障預警，減少現場維護時間。

　　（三）產品性能

　　負載能力上，單臂額定負載3kg，雙臂協同最大負載6kg，適配手機中框（1-2kg）、汽車連接器（2-3kg）、智能手表部件（0.5-1kg）等中小型工件；工作范圍方面，單臂水平工作半徑800mm，垂直行程（Z軸）300mm，雙臂協同可覆蓋1200mm×800mm的矩形區域，滿足多數中小型工位需求；重復定位精度達±0.02mm（單臂）、±0.03mm（雙臂協同），確保電子元件插拔、精密貼合等高精度作業需求；運動速度兼顧“效率與安全”，單臂關節最大速度180°/s（無人員接近時），檢測到人員進入協作區域后自動降至80°/s，平衡效率與安全；循環性能突出，單臂標準循環時間（抓取-移動500mm-放置）0.6秒，雙臂協同完成“取件-裝配-放置”全流程僅需0.8秒，每小時可完成450次協同作業，比人工操作效率提升2倍。

　　（四）用材

　　機身主體采用高強度鋁合金（6061-T6），經輕量化設計，雙臂展開時總重量僅45kg，便于移動與安裝；臂體表面覆蓋軟質聚氨酯防護層（邵氏硬度50A），兼具防撞與防滑特性，避免人機碰撞時的傷害，同時防止工件滑落；關節傳動部件選用SUJ2高碳鉻軸承鋼，經精密磨削處理，傳動精度高且磨損低，理論使用壽命30000小時；扭矩傳感器采用鈦合金外殼（輕量化且耐腐蝕），確保力檢測精度；線纜采用耐彎折聚氨酯材質，可承受200萬次以上彎折，適應雙臂頻繁運動場景；末端法蘭采用45號鋼（調質處理），兼容ISO 9409-1標準接口，可快速更換協作型抓手（如帶力感知的柔性抓手）。

　　（五）參數表

　　參數類別參數值

　　單臂額定負載3kg

　　雙臂協同最大負載6kg

　　單臂水平工作半徑800mm

　　單臂Z軸行程300mm

　　重復定位精度（單臂）±0.02mm

　　重復定位精度（雙臂）±0.03mm

　　軸數12軸（每臂6軸）

　　單臂關節最大速度（無人員）180°/s

　　單臂關節最大速度（有人員）80°/s

　　標準循環時間（單臂）0.6秒（移動500mm）

　　標準循環時間（雙臂）0.8秒（協同作業）

　　碰撞檢測力閾值≤50N

　　機身重量45kg（含雙臂）

　　控制器型號duAro Controller

　　安裝方式臺面安裝（帶水平調節腳）

　　工作溫度范圍0℃-45℃

　　工作濕度范圍20%-80%（無冷凝）

　　防護等級IP40（本體）

　　噪音水平≤60dB（工作狀態）

　　電源電壓AC 200V-240V±10%50/60Hz

　　額定功率3.5kW

　　安全標準ISO/TS 15066,CE,UL

　　（六）型號解讀

　　“duAro”為川崎協作機器人系列名稱，源自“Dual Arm Robot”（雙臂機器人），突出雙手臂協同核心特性；“1”代表該系列基礎型號，定位中小型負載協作場景，區別于“duAro2”（單臂負載5kg，雙臂10kg）的重載協作型號。通過型號可直接識別其“雙手臂”與“中小型負載”屬性，無需額外參數查詢，方便企業根據協作作業需求快速選型——如電子行業輕負載裝配選duAro1，汽車零部件中負載協作選duAro2。

　　（七）用途

　　核心用于人機協同的中小型工件作業，在電子行業中，負責手機主板與中框的協同裝配（左臂固定中框，右臂安裝主板，±0.02mm精度確保接口對接）、柔性電路板（FPC）的插拔（力感知功能避免插拔過度損壞）；汽車電子領域，用于車載傳感器的輔助安裝（操作人員定位傳感器，機器人負責擰緊固定螺絲，雙臂分工提升效率）；消費產品制造（如智能手表、耳機）中，完成表帶與表殼的連接（雙臂同步施力，避免單側用力導致變形）、耳機電池的安裝（拖拽示教快速適配不同型號）；工業設備領域，承擔小型電機的轉子與定子協同裝配（左臂持轉子，右臂扶定子，精準對接軸承）；此外，還可用于實驗室的樣本協同處理（如一人操作分析儀，機器人輔助傳遞樣本管）、中小批量生產的物料輔助傳遞（減少人工搬運強度），均能通過人機協同提升效率與作業安全性。

　　（八）包裝與使用說明

　　包裝采用輕量化環保紙箱，內部用定制EVA泡棉按雙臂展開輪廓模切，將本體、控制器、示教器、安裝附件（調節腳、螺栓）分別固定，泡棉厚度30mm，可吸收運輸沖擊（最大抗沖擊強度100N）；箱外覆蓋PE防水膜，標注“協作機器人”“禁止重壓”標識及產品型號、毛重（65kg）、尺寸（900mm×700mm×500mm），附帶“快速安裝指南”（圖文版）。

　　使用時，安裝階段無需復雜基礎：臺面安裝時，通過底部調節腳調整水平（平整度誤差≤±3mm），無需螺栓固定（重量45kg可穩定放置），若需固定可使用M8螺絲（配套提供）；電氣連接需按控制器接線圖連接電源、信號線，接地電阻≤10Ω，動力線與信號線分開布線（間距≥150mm），避免干擾。調試階段核心是“安全校準”：通過示教器啟動“碰撞檢測校準”程序，手動施加50N外力，確認急停功能觸發（響應時間≤0.1秒）；再測試“人員接近減速”功能，用人體感應傳感器模擬人員進入協作區域，確認臂體速度從180°/s降至80°/s；日常使用中，每日檢查軟質防護層是否破損，每周清潔關節部位粉塵（用軟毛刷），每6個月校準扭矩傳感器精度（確保碰撞檢測力誤差≤5N），避免安全功能失效。

該系列產品為川崎KawasakiduAro系列協作機器人，該系列產品如下：